Castelo desaparecido, construído provavelmente no séc. 13, pela Ordem do Templo, em local estratégico, para defesa da fronteira leste de Portugal, articulando-se com outros castelos Templários da Beira, tendo sido remodelado no séc. 14 e envolvido, juntamente com a vila, no séc. 17, por fortificação à moderna. Tratando-se de uma região muito instável e parcamente habitada, possivelmente só depois de 1237, após o mestre D. Estêvão de Belmonte efetivamente povoar Rosmaninhal, se deve ter construído o castelo. Este e a cerca urbana deveriam ter planta circular, dada a morfologia do casco urbano e à referência de ter setenta e três varas de redondo, no Tombo de 1678. Em 1505 estava arruinado, possuindo cava ou fosso, e alicerces de parede com um arco. No séc. 17 e 18, o castelo volta a ter importância estratégica, dada a sua proximidade com Espanha e à implantação numa zona de fácil penetração do inimigo, mandando, por isso, o rei construir uma fortificação abaluartada, durante a Guerra da Restauração, envolvendo grande parte do casario, e posteriormente repará-la, aquando da Guerra da Sucessão de Espanha (1704). Nas Memórias Paroquiais de 1758, as muralhas já estavam parcialmente demolidas e faz-se a distinção entre um forte do povo, contíguo a um forte do rei, o que pode ter a ver com a articulação das estruturas da antiga fortificação medieval com a abaluartada. As estruturas fortificadas foram seriamente danificadas ou demolidas durante as invasões francesas, para acabarem por desaparecer com a construção do cemitério no local do castelo e reutilização dos materiais na construção de casas e muros particulares, ou sendo absorvidas pela malha urbana.
Das estruturas fortificadas não existem vestígios visíveis, por terem sido demolidas, integradas ou absorvidas pelas construções da vila, mas cuja planimetria arredondada determinou a sua morfologia. A toponímica da Rua do Castelo ou Largo da Guarita alude a essas estruturas, tendo existido, segundo a tradição oral, uma porta com vigia junto ao Largo da Guarita.
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